Стихотворение «Сергею Есенину» было написано после смерти поэта. «Конец Есенина огорчил, огорчил обыкновенно, по-человечески… Я узнал об этом ночью, огорчение, должно быть, так бы и осталось огорчением, должно быть и подрассеялось бы к утру…», — делился своими чувствами Маяковский. Вы ушли, Как говорится, В мир иной.
Так просто, как к живому, обращается Маяковский к умершему Есенину в начале стихотворения. Да и само название больше подходит для дружеского послания, чем для эпитафии.