Самые развитые мышцы птиц - это грудная мускулатура, обеспечивающая движения крыльев. Так зачем им перепридумывать хвосты или прокачивать лапки, если можно отталкиваться от воды как от воздуха? Этого более чем достаточно, чтобы разгоняться до 20 км/ч!
Правда, другие плавающие под водой птицы с топорками не согласны и предпочитают полагаться на толчки ногами. И если пингвины хотя бы пользуются крыльями для поворотов, то гагары перевесили на задние лапки абсолютно все задачи, от толчков до поворотов.